一、程序流程控制

除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。 其中包括：

1、循环 | 循环是控制结构。 它不断重复执行指令块指令，直至出现终止条件。

2、无限循环

3、计数循环

4、当型和直到型循环

5、分支 | 使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。

7、条件分支

8、多分支结构

二、无限循环在无限循环中无止境地重复指令段。 然而，却可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。

LOOP 指令举例：

1、无 EXIT

永久执行对 P1 和 P2 的运动指令

LOOP

PTP P1 Vel=100% PDAT1

PTP P2 Vel=100% PDAT2

ENDLOOP

2、带 EXIT

一直执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到 TRUE。

LOOP

PTP P1 Vel=100% PDAT1

PTP P2 Vel=100% PDAT2

IF $IN[30]==TRUE THEN

EXIT

ENDIF

ENDLOOP

三、计数循环

用计数循环（FOR 循环语句）可使指令重复定义的次数。 循环的次数借助于一个计数变量控制。

一个 FOR 循环语句举例： 将输出端 1 至 5 依次切换到 TRUE。 用整数(Integer) 变量“i” 来对一个循环语句内的循环进行计数。

INT i

...

FOR i=1 TO 5

$OUT[i] = TRUE

ENDFOR

四、当型循环

WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。

WHILE 循环示例： 输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置，但仅当循环开始时就已满足条件（输入端 22 为 TRUE）时才成立。

WHILE $IN[22]==TRUE

$OUT[17]=TRUE

$OUT[18]=FALSE

PTP HOME

ENDWHILE

五、直到型循环

REPEAT 循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在第一次执行完循环的指令部分后才会检测终止条件。

REPEAT 循环示例： 输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置。 这时才会检测条件。

REPEAT

$OUT[17]=TRUE

$OUT[18]=FALSE

PTP HOME

UNTIL $IN[22]==TRUE

六、条件性分支条件性分支（IF 语句）由一个条件和两个指令部分组成。 如果满足条件，则可处理第一个指令。 如果未满足条件，则执行第二个指令。但是，对 IF 语句也有替代方案：

1、第二个指令部分可以省去： 无 ELSE 的 IF 语句。 由此，当不满足条件时紧跟在分支后便继续执行程序。

2、 多个 IF 语句可相互嵌套（多重分支）： 问询被依次处理，直到有一个条件得到满足。

IF 语句举例： 如果满足条件（输入端 30 必须为 TRUE），则机器人运动到点P3，否则到点 P4。

...

IF $IN[30]==TRUE THEN

PTP P3

ELSE

PTP P4

ENDIF

七、分配器一个 SWITCH 分支语句是一个分配器或多路分支。 此处首先分析一个表达式。然后，该表达式的值与一个案例段 (CASE) 的值进行比较。 值一致时执行相应案例的指令。

对带有名称“ 状态” 的整数变量 (Integer)，首先要检查其值。 如果变量的值为1，则执行案例 1 (CASE 1)： 机器人运动到点 P5。 如果变量的值为 2，则执行案例 2 (CASE 2)： 机器人运动到点 P6。 如果变量的值未在任何案例中列出（在该例中为 1 和 2 以外的值），则将执行默认分支： 故障信息。

INT status

...

SWITCH status

CASE 1

PTP P5

CASE 2

PTP P6

...

DEFAULT

ERROR_MSG

ENDSWITCH