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文章主要讲解的是PLC程序需要怎么写，以及需要写哪些模块内容。
其实在写PLC程序的时候，除了要写自动模块外还需要写的模块还有很多，手动模块、报警模块、轴状态模块、轴定位模块以及可写的配方模块。
电气工程师在写PLC的时候大多数都是喜欢按照个人的分类习惯来分模块写程序，这样也利于后期的修和可扩展性。
本文只是站在作者的角度和习惯上分享一下怎么写PLC程序和注意事项。
1.手动模块。
一般情况下项目开发时间短，基本上都是先简单写手动的程序以及触摸屏简单的功能以便方便调试机器的相关位置。
手动程序主要涉及有气缸的手动、轴的手动控制、以及其他部件的控制停止触发即可。
气缸的手动：
如图，包含了气缸的手动控制和真空打开和关闭的控制，该手动运用了ALT这个指令，这个指令的意思为：每一次触发与上一次相反，比如你第一次按下R2000的时候是打开气缸，再一次按下R2000时候则是关闭该气缸。在这里要特别注意的是气缸有分单工位和双工位区别，当气缸是当工位的时候则如图R2000所示，当气缸是双工位的时候如图为R2001所示，所以单双气缸的手动区别就在这里，双气缸在打开一端时候需要关闭另外一端即可。
这里详细讲解一下双气缸手动的程序，R30C是气缸的工位，R30D是气缸的原位，当第一次按下R2001时候，则触发气缸打开，则R30C会有信号，变亮；当R30C有信号的时候，则复位R30D，所以这里的逻辑就是触发一次R2001时候，则R30C得到信号，而R30D则关闭信号，这就使得气缸到达工位，复原原位。反正，再次触发R2001时候，则打开原位信号，关闭工位信号。
2.报警模块。
报警也是每个程序必须要写的，着方便排查故障。直接上图：
这里先讲解一下单工位气缸的报警，如第一所示的是气缸有分单工和双工的气缸，R30A则为PLC输出点，IO点的O点的映射；即气缸的输出信号，而RA,RB则是在气缸上工位和原位的两个传感器信号，即为PLC的输入点，IO点的I点映射。
如图写的程序是有分气缸输出信号报警和限位报警。
再来讲解双工位气缸的报警：
一样的，R30C和R30D则为气缸输出信号，即为PLC的输出信号，IO点的O点映射。
这里注意与第一个的单气缸报警的区别，明白这两者的区别即可，之后做项目可以直接套用就好啦。
3.轴手动控制。
轴的手动控制主要有手动JOG和微动。
手动JOG则是直接手触发控制轴的正向和反向驱动，轴的微动则是依据设定的距离直接到到想要的位置。
轴微动比喻：触摸屏设定向正反向走1mm，则直接触发让轴以当前位置为参考，直接走1mm就好啦，
直接上图：
轴的JOG：
这个是轴的手动，向正或者向负反向驱动。
轴的微动：
如图DT5104则是开放到触摸屏上的地址，用来设定想走的距离，可以是1mm,也可以是10mm依据调试的时候需要设定。
4.轴状态的获取。
轴除了手动、报警、驱动、自动等等模块外还需要一些状态的获取，如轴的当前位置、轴报警代码、驱动报警代码等等相关边缘的程序。
如下，则是获取轴当前位置的程序。
